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“로봇 아키텍처” 검색 결과 · 7개
- 로봇 코드를 노드로 나누는 이유와 ROS 2 분산 구조
단일 무한 루프로 작성한 로봇 소프트웨어가 센서 지연과 장애 전파에서 겪는 한계를 짚고, ROS 2가 인지·판단·제어 기능을 독립 노드와 발행-구독 구조로 분리하는 이유를 초보자 눈높이에서 설명합니다.
- ROS 2 토픽·서비스·액션 비교와 QoS 선택 기준
연속 센서 스트리밍용 토픽, 단발 질의응답용 서비스, 장기 목표 제어용 액션의 선택 기준을 정리하고, 토픽 이름이 같아도 데이터가 오가지 않는 QoS 불일치 원인과 해결법을 다룹니다.
- ROS 2 Executor와 콜백 그룹 동시성 실행 원리
ROS 2의 논리 단위인 노드와 운영체제 프로세스·스레드의 차이를 짚고, 느린 AI 추론 콜백이 고속 제어 타이머를 막지 않도록 Executor와 콜백 그룹을 설계하는 방법을 설명합니다.
- SoC 내부 구성 — CPU·GPU·NPU의 한 칩 분업
스마트폰과 엣지 기기 SoC 내부의 CPU, GPU, NPU, ISP 역할 분담과 협업 메커니즘, 특화 가속기가 전력 효율을 높이는 원리를 알아봅니다.
- SoC란 무엇인가 — 스마트폰과 라즈베리파이의 핵심 두뇌
단일 실리콘 칩에 CPU·GPU·NPU·메모리 컨트롤러를 통합한 SoC의 개념, 분리형 PC 및 MCU와의 차이점, 스마트폰과 엣지 기기에서 SoC를 쓰는 이유를 알아봅니다.
- MCU란 무엇인가 — 칩 하나에 담긴 작은 컴퓨터
마이크로컨트롤러(MCU)의 내부 구성, MPU와의 차이점, 베어메탈 제어 구조와 펌웨어 개발 흐름을 알아봅니다.
- JetPack의 에이전틱 비디오 파이프라인
JetPack 7.2.1의 PyNvVideoCodec 2.2와 DLPack 제로카피를 활용해 비디오 디코딩과 AI 모델 추론의 지연 시간을 최소화합니다.