지식 문서

단일 무한 루프로 작성한 로봇 소프트웨어가 센서 지연과 장애 전파에서 겪는 한계를 짚고, ROS 2가 인지·판단·제어 기능을 독립 노드와 발행-구독 구조로 분리하는 이유를 초보자 눈높이에서 설명합니다.

웹 서버나 ROS 1의 roscore 같은 중앙 브로커 없이도 ROS 2 노드들이 서로를 자동 탐색해 연결하는 DDS 디스커버리 과정과 rclpy·rclcpp·rcl·RMW 4단계 계층 구조를 설명합니다.

단일 개인 봇을 넘어 무인 자율 루틴, 멀티 모델 팬아웃, 스스로 진화하는 웹사이트 루프를 구현하는 고급 협업 기법을 다룹니다.

순차 처리의 한계를 극복하고 문장 전체의 단어 간 연관성을 한 번에 파악하는 트랜스포머(Transformer)와 셀프 어텐션(Self-Attention)의 핵심 원리를 살펴봅니다.

사내 문서와 최신 지식을 AI 시스템에 연결할 때 RAG(오픈북 시험)와 파인튜닝(암기 시험)의 구조적 차이, 비용, 선택 기준을 비교합니다.

글자 수와 토큰의 차이, 대화가 길어질 때 앞 내용을 잊어버리는 컨텍스트 창의 구조적 원리와 슬라이딩 윈도우 관리법을 알아봅니다.

독립된 메모리를 갖는 프로세스와 메모리를 공유하는 스레드의 차이를 이해하고 동시성과 병렬성을 구분합니다.

브라우저가 주소를 IP로 바꾸는 DNS 조회부터 3-way 핸드셰이크와 TLS를 거쳐 HTTP 요청이 도달하는 과정을 짚어 봅니다.

사람이 조작한 시연을 기록하고 데이터셋·정책 학습·로봇 배포로 이어지는 LeRobot의 작업 흐름을 살펴봅니다.

여러 데이터 변경을 한 처리 단위로 묶고 COMMIT과 ROLLBACK의 차이를 확인합니다.

요청과 응답 메시지를 읽고 브라우저가 웹 자원을 가져오는 흐름을 확인합니다.