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단일 무한 루프로 작성한 로봇 소프트웨어가 센서 지연과 장애 전파에서 겪는 한계를 짚고, ROS 2가 인지·판단·제어 기능을 독립 노드와 발행-구독 구조로 분리하는 이유를 초보자 눈높이에서 설명합니다.

웹 서버나 ROS 1의 roscore 같은 중앙 브로커 없이도 ROS 2 노드들이 서로를 자동 탐색해 연결하는 DDS 디스커버리 과정과 rclpy·rclcpp·rcl·RMW 4단계 계층 구조를 설명합니다.

연속 센서 스트리밍용 토픽, 단발 질의응답용 서비스, 장기 목표 제어용 액션의 선택 기준을 정리하고, 토픽 이름이 같아도 데이터가 오가지 않는 QoS 불일치 원인과 해결법을 다룹니다.

ROS 2의 논리 단위인 노드와 운영체제 프로세스·스레드의 차이를 짚고, 느린 AI 추론 콜백이 고속 제어 타이머를 막지 않도록 Executor와 콜백 그룹을 설계하는 방법을 설명합니다.

타이머 클럭 분주부터 자동 재장전과 비교 일치까지, 하드웨어 카운터로 정밀한 PWM 주파수와 듀티비를 생성하는 원리를 알아봅니다.

순차 처리의 한계를 극복하고 문장 전체의 단어 간 연관성을 한 번에 파악하는 트랜스포머(Transformer)와 셀프 어텐션(Self-Attention)의 핵심 원리를 살펴봅니다.

사내 문서와 최신 지식을 AI 시스템에 연결할 때 RAG(오픈북 시험)와 파인튜닝(암기 시험)의 구조적 차이, 비용, 선택 기준을 비교합니다.